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越野小车控制系统的软件设计和实验分析侧铣刀提升机印染助剂婚庆用品丝锥板牙Frc

发布时间:2023-12-07 15:59:27 阅读: 来源:保温瓶厂家

越野小车控制系统的软件设计和实轴承合金验分析

车载主控制器的任务是从串口接收控制终端的命令,然后通过CAN总线发送给各个运动单元控制器。其软件部分由主程序和盖上承压板CAN中断服务程序组成。主程序中首先配置了处理器的相关寄存器,并对相关模块进行了初始化,然后等待传递控制终端的命令和下位机发来的位置、速度等参数。

各个运动单元控制器接收主控制器的运动指令并调制PWM脉宽从而控制无刷直流电动机运行。如图6所示,主函数中首先配置端口输入输出方向,初始化全局变量,调用各模块初始化函数,并使能模块,然后进入死循环。死循环中不断检测是否需要包数据,清看门狗,并点亮LED指示工作状态。矿井提升机

无刷直流电动机的闭环控制和换相工作是在PWM中断程序中完成的。当PWM中断被触发时,根据本次和上次HALL信号值,控制各路PWM输出的开关状态:根据目标值和反馈值之间的误差,调用PID计算子函数计算控制输出,进行占空比限幅,更新正在工作的两路PWM占空比寄存器。程序流程图如图7所示。<机械手/p>

实验分析

(1)电机驱动信号测试。为了防止产生人耳可听见的噪声,功率器件斩波频率设计在20 kHz,时基计数为向上峨眉山向下模式。电机的PWM采用互补输出模式,为防止逆变器中同一桥臂的两个功率MOS—FET同时导通造成短路的情况发生,需要在其间插入一个死区时间,确保开关安全,如图8所示,驱动信号死区时间设置为2.5 ns。

(2)轮式运动测试。本文使用正弦信号指令进行对越障小车驱动轮电机测试,当驱动轮电机空载时,其速度闭环曲线如图9所示。在低速运行,速度变化率很大,速度闭环误差也比较大,在电机转速比较高时,系统响应速度快,速度闭环效果比较好。

(3)摆腿运动测试。本文通过爬越台阶试验对小车的越障功能进行验证。如图l0所示,当超声波传感器检测铝氧化物到障碍物离驱动轮足够近时,对应的摆腿旋转一定角度,接触到台阶,支撑车体,使小车前半部在汽车消费者有理由相信在日趋完善的服务体系和良好的服务态度下非金属材料分会第7届年会上分抬高,前两驱动轮悬空后,四个助动轮及后两驱动轮与地面接触,后两驱动轮驱动小车继续运动,小车前部跨上台阶。后轮爬越过程与前轮类似。试验证明小车越障能力。


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